A várat a Balassa család ősei emelték a XII. század elején. Első írásos emléke 1267-ből való, ekkor már királyi vár volt. Zsigmond király a lengyel Stibor vajdának zálogosította el, majd Komorowski Péter lengyel rablólovag rémisztgette innen a környéket 25 éven át. Mátyás király megvette tőle a várat 8000 ezüstforintért, a várőrséget pedig a zsoldjába fogadta. Idezáratta Várady Péter kalocsai érseket. Mátyás végül a várat, a liptói hercegséggel együtt fiának, Corvin Jánosnak adta. 1566-ban a vár 80 000 holddal és 80 faluval a Thurzókké lett. A kuruc időkben nem sérült meg különösebben, de 1800-ban leégett, ekkor a Thurzó örökösök renováltatták. A birtok kétharmada a várral együtt 1918-ig a Thurzó örökösöké maradt, főként az Erdődy és a Pálffy grófoké.